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以下是計(jì)算式所需要用的部分公式：

加速度：a=v÷t（v取負(fù)載運(yùn)動(dòng)時(shí)最高速度）

驅(qū)動(dòng)力（水平）：F=μ×m×g+m×a（μ為安全系數(shù)）

驅(qū)動(dòng)力（豎直）：F=m×g+m×a（豎直傳動(dòng)不需要考慮摩擦力）

加速力矩：T=F×r（r為齒輪分度圓半徑）

切向力計(jì)算∶

加速度∶ a（m/s2））

摩擦系數(shù)∶ μ=0.02 安全系數(shù)∶fs

效率∶n=95%（齒輪齒條的傳動(dòng)效率）

摩擦力∶ f=μ*m*g+導(dǎo)軌潤(rùn)滑塊施加在導(dǎo)軌上的小值摩擦力（具體數(shù)值，請(qǐng)參考樣本）

加速力∶F加速=m*a

加速時(shí)總的驅(qū)動(dòng)力∶水平應(yīng)用∶F=（F加速+f）/n;垂直應(yīng)用∶F=（提升重量+F加速+f）/n

考慮安全系數(shù)，F(xiàn)總=F*fs

通過以上公式便可以計(jì)算出負(fù)載所需的最大驅(qū)動(dòng)力和加速力矩，并且可以分析出：1.加速度對(duì)于驅(qū)動(dòng)力的影響很大，同一個(gè)負(fù)載根據(jù)加速時(shí)間的長(zhǎng)度不同，所需要的驅(qū)動(dòng)力會(huì)相差很大；2.豎直傳動(dòng)時(shí)，需要克服全部的重力，因此需要選擇帶抱閘的電機(jī)；3.齒輪分度圓半徑會(huì)影響扭矩，所以在齒輪強(qiáng)度能夠滿足的前提下，盡可能縮小齒輪半徑，這樣可以降低電機(jī)的扭矩需求。